（来源：上观新闻）
你要是照🐒搬这个片段就会🇹🇲出事👷。AI圈注🚗定不会平静🔜❔。另一个极端🚴🇧🇮是，既然🇫🇴AI能写代码，那😹❌程序员就没用🤬了📥🇦🇼。半马赛📷道正在成为行💈⛴业的“技术🕗🧞♀️练兵场”🐝。大模型，进👨✈️入新阶段👑🇦🇽 过去，梁😕文锋坚持不🕡融资，一方面资🦓🈸金来自幻方🌘🍸，不必急于通过融👩👩👧👧👨🦱资输血❎。这并非在谦虚，而🕧是在说🦶🌈，AI🎃 圈的人，包🎐👅括他自🏔己，在就业这件🦇🇪🇦事上都没⬅有资格被当作权🇳🇿威🇨🇩🎁。
而对于令人🐷🚤兴奋的适配🎚😏国产芯片消息🇧🇪🗼，亦是一项🧚♂️💪成本极高而沉重的🗝🇵🇫重写工程☕。别人抢着❄被投，🛁他一直拒👨👩👧👦⚛绝融资和过度👳♀️🐖商业化，并🇨🇰❓回绝了🕍不少投资人🇸🇪🤮的接洽意向🇳🇫。Notion 联🏢合创始人 🧰🏊Aksha👩🏫🏌️♀️y Kothar🐌🇵🇰i 宣布将 M🌋2.5 设为 C✒ustom🐁👨👨👦👦 Agen🕊👩✈️ts 🇬🇷中第一个开源🇸🇪权重模型🌝。
创建 🛫ROS🚼☎ 2 包 进入👨🦰工作空间的 sr🌫c 目录，然后🔹创建一个📫🎦新的 P💵😤yth🛁on 包： 复制🕝 ros2 p🛫kg cre🇦🇺ate -☺🖲-build-t🍎ype ame🇫🇷🥚nt_🎊🎆python 🆖🥮panda_jo📕🍷int_cont👩👩👦👦🇬🇹rol --de📡⛳pen🐟denc🇴🇲ies r🗼clp🤚y cont🇯🇪rol_msg🇲🇩s t📨🇼🇫rajec🚊tory_ms🚺gs 依赖于💖 rclp👉y、c🤷♂️🗨ontr🖍◽精品久久伊人中文字幕ol_msgs ⚽和 tra🇷🇴🎵ject📚ory_msg🐣s 编🔁写 P☸🇰🇳ython🎌 节点代码💥6️⃣ 在 pan🍲da_joint🚱🌦_co🥏ntrol👨🌾 包的 p🔀anda👩👩👦👦⛸_joint_📅🔘cont🔥🚯rol 子目录🌰下创建一个名🇹🇿🧨为 pan🚸da_🍳🌿joint_🏕cont👨👨👧roller.🇧🇧py 的文件，并9️⃣添加以下代😫码： 复🐐制 impor🌬t rcl🇷🇴py 📴💥from r🇮🇳clpy.no🇬🇩de im🇰🇵🇰🇳port No🌬👇de fro🐶m co🤵ntro🇸🇮l_ms⛵gs.msg i👨🎤mport 🍿Join🍵tTraje🌩⏰ctoryCon👡tro🆙🏈llerSta↪🐁te fro🇱🇧🇰🇪m tr🧙♂️ajector👒📶y_m🤾♂️◻sgs🐓.msg im🙊🍰port📃 Jo🇰🇭intTra🕝🥐jectory🏓🔫, J🚈🥊ointTraj👩🔧ecto🐔ryPo🍡🇩🇲int🎩 import 💁♂️🈴sys⛓☦ im👄🥢port tt💞🥯y i🐦🚍mport ✌🇬🇫termi🏮🎙os class🎀 Pan🛵daJoin👩⚕️tCont👂🍔roller🚀(Nod🇼🇫🚟e): de🥞🥨f __i🌧🔁nit_😡🚧_(s🐏📿elf🔘): super🦛👩🎓().__i🏷🛢nit__('👝👑panda_j👣🇱🇧oin📫🇯🇪t_co🗾🚎ntrol🇮🇸ler')👶🚔 # 🈴💂♀️创建发布者，💭发布到 "/5️⃣😚pan👨👨👦👦🌾da_ar😯💂m_cont🗡roller/😉🖍joint_✖🥕traje🔎cto⚒🦚ry" 话题 ⛷🎩self.pu😶☝blish🕦😦er_ = se🖍👫lf.cr🥗⏱eate_pub🔚lisher(J📙ointTraj😾☄ectory,🐚🏌️♀️ '/😪🕯panda🚴_arm_🇲🇳👾controll🥄🔓er/joint🛥_traj👝👨🎨ect🐊🐈ory', 10☢) # 定🍏💉义关节🤼♀️名称列表 se🥧🇰🇵lf.j🚴♀️oint_n❓ame〰s = 🎇['p🕷and🇧🇿🍴a_jo🇦🇱⏩int1'👩🦰, '🏖panda_j🔶🎊oin🇯🇲🇸🇳t2'🈚, '🐞🗿pan⛈🚥da_joint🇨🇱⛳3', 'p🦕anda_j🧺oint4🕤🧪', '🗯panda_j🙍🌑oint5'🌬, 'pa🇲🇾nda_⭐joint↘6',🎯 'panda🍬_joint7🇻🇨'] #😐🌪 初始🐍👨👩👧👧化关节位置 se🛩lf.join🦙🍱t_pos👐itions🇨🇨🧬 = [0.☺🍷0] * 7 #🏛 定义每个关节位🐨置的递增步长🐿 se🇲🇫lf.step🚚 = 0.🦇1 def 👨👩👦👦🔩get_ke◻y(s🏐🐅elf)🉐😔: # 获取终👩✈️端输入的按键 s🍾🎌etting🔟s =💊 ter😛🇩🇴精品久久伊人中文字幕mios.😠🎠tcget🇰🇳attr(🎽sys.std👠in) try:🈳 tty🥟.setr🇸🇿🇹🇯aw(🖍sys.stdi🏖n.f*️⃣🧹ileno())🍒 key =👥 sys.st🦹♂️👩👦👦din.re♨👳ad(1🇳🇪🌶) finall🇧🇾👨y: termi🦷🇹🇰os.👂tcsetatt⬇r(sys.😤stdin🧷🔜, termio🔩s.T🗯🤾♀️CSADRAI🍊N, sett💇🇸🇪ings)🌒🕶 retu🌗rn ke🏠y def🐤🇳🇬 send🇪🇦❓_traject🚰ory(se🧬🦹♀️lf): 🌿# 创建 🐨🙅♂️JointTr🍘🧖♀️ajecto🥙®ry 消🥥🧞♀️息 tr🇲🇦ajector🚷🍷y_msg = ⏩🤦♂️JointTra🎠jec👩🎓tory() 🖖traj*️⃣🇳🇿ect🔓ory_msg.📒🚖joi✋nt_n🌃📥ames =🎼👨👦 self.🅰joint_🚔🇬🇮names🕕 # 创建 🇬🇱🍫JointTr🤐ajector🇻🇨🌫yPoint👮♀️🧖♀️ 并设置目标位置🧙♀️等信息 👩🎨point🎚 = Join🌛tTrajec🐢toryPoi🇳🇵🚬nt(💆🤦♀️) p👨❤️💋👨🍡oin🙊t.pos👨🎤↪ition®s =ℹ🇧🇴 sel🇺🇳f.join👩🦲t_positi🏷🐰ons # 🏒设置运动时间🚲🇭🇳 point🧓.time👔_from_🧝♀️start = 🇩🇰rclpy.d🥇uration🧞♀️🌡.Durat👨🌾ion(seco🗿nds=1).t🕜🐉o_msg(😌🕘) # 将🍝点添加到轨🥊🀄迹消息中 tra🔫🏴jector🇮🇸🇵🇲y_ms🇷🇸🚷g.p🤐oints✖👩🔬.appen🚵♀️🇹🇬d(p🍉👼oint) 🥕# 发布轨迹消🥌💜息 self.p🍅💾ublishe🙌🔌r_.pu🧕📮blish😂(traject⚒🇹🇯ory🎣_msg)📐 self.ge🥿t_lo🤴gger(🇵🇷🦍).i🧿nfo('⬆Sent jo🍠💻int t👭raject🚉ory com🚍man🇧🇶d') d📜📛ef 🇮🇹😡run(sel☂🐞f): whil🍾❕e r🚛📂clpy.⛈ok():🙍♂️ ke🇵🇷y = sel🥚f.ge🤹♂️🎿t_k🇸🇦ey() 🎞🇲🇩if key =🇻🇦🇨🇫= '-':🛂 self.m🇹🇰🌖inus😂_pres🇧🇾sed = Tr🍃ue elif 🏮key in 🇹🇳💴['1',🇸🇷🇩🇴 '2💂♀️🇦🇬', '3'🏏🔢, '4'👨👨👦👦, '5',📦 '6', 🛐'7'🇰🇳😤]: inde⏏🍩x = 🌰🌞int💤(key)👫🌰 - 1 🇸🇱🚎if self.↘min🌴us_pres🤢🇱🇰sed💃: s🍅elf.jo✝👠int_posi🏧tions💂♀️🇲🇿[index🗡🥒] -= ⚽self.📫👨🔬ste🛫🖍p se💴lf.minus🎾🇮🇴_pre🐅sse👁️🗨️📰d = Fal🇶🇦se 🐇💯else: s💞elf💩.jo🚥int_pos🗜itio👩⚕️ns[ind👨🚒✈ex] += 👨🦲self♣👩🎨.step s🎾elf➿.send👨👧👦🦉精品久久伊人中文字幕_tr🍭ajecto😵ry()🐦 elif🇷🇪🏴☠️ key🧸🇬🇼 == 🔶🤑'\x03': 💏# Ct☣🧣rl+C 🐓退出 🌋😇break 🐮🇦🇽def ma⛏🗞in(a🇦🇼精品久久伊人中文字幕rgs=No🏃♀️ne)😗🐶: rclpy🍚.init(ar🎫🌝gs=a👩👩👦rgs) pa✉nda_joi🇺🇳🧱nt_co🏟🅿ntroller🚑🤫 = Pa📷🕳nda🧼👮♀️Joi📼ntC🦹♂️ontro🥩lle↪▶r()📨⚫ pa🔈nda_⚓joi🇫🇮nt_contr🙌oller.⏮run🇨🇺🙇♀️() pand🚄👌a_j😙🦸♀️oint_🔞control⏮ler.🌊destr🍱🛡oy_node(🕣🐦) rclp💺📈精品久久伊人中文字幕y.shut🇸🇨🎂down() 🧪🗝if __nam😭e__ == '🀄🥁__mai🚷🇲🇺n__': 🌎main👩🚀() 🙈修改 se⚙👄tup💢🚪.py 文件 🍓🗒打开 🙅🐕panda_j🚼oint_🌖🐮con🥳😮trol🇸🇹🏴 包的 se👑🤤tup.py🍉✏ 文件🇱🇧，在 en😯👓try_po™ints 部分添🗨🈸加以下内容： 🇹🇯复制 entr📋🇸🇻y_po🇲🇭♑ints={📗© 'co🇰🇿🤳nsole_sc💉ripts🏄♀️': [ 'pa🗜nda_jo🎁int👩🎨🔛_co🎥👨🏭ntro🚼🥢ller = p🍊anda_⤵🌌joint_c🤐🚠ontro📁l.panda✍_join🅱t_c🧭🇱🇹ontr🍶oll♾️er:ma🤖in'👮♀️, ], }♻㊙, 编®译和运行 复制 🎬colcon b🇲🇻uild --p🔫🙁ackag🇧🇼🤤es-selec🇬🇺t panda🈸🚁精品久久伊人中文字幕_joint_c💆♂️ontr💻🧜♀️ol s🚣♀️🦚ource 🇷🇼instal🌔l/setup.⏏🍐bash🐷🇵🇰 ros2🤙 run pa🌎nda_joi⛔nt_c🕳🇫🇰ontr😦🤳ol pand🍦a_join🇧🇾💫t_contro☀ller🚉 按下按键 1🧒 - 🐺7 来控制 Pa🇪🇬🇨🇮nda 机🍭🍙械臂相👨👩👦👦⏸应关节的位置🛏递增，按🛅☔下 Ctrl +💅 C 📔🇫🇷可以退出🏃🇨🇭程序 "跟🚠🇰🇵着LitchiC📳😭heng一起学R🧟♂️🏣OS2"系列共2🕸🚍5篇，查看全部系👔列文章，⚛👩👦在【EEWorl👡d-论坛】搜关键🙍词“一起学ROS🧂2"，与🐚原作者一起交👬流🐂◀。
